1930年代许多国家开始发展机械化部队，为了配合战车的运动速度与越野能力，半履带车加上防护装甲之后成为最常见的型态。二次世界大战期间，美国的M3半履带车与德国SdKfz251半履带车是最著名的代表。这些车辆拥有防御小口径武器与弹药破片的侧面装甲，但是欠缺顶部的保护。车体上以携带机枪最为常见。
20世纪20年代，为解决卡车运送步兵时越野能力差和无装甲防护的问题，出现了半履带式装甲车。所谓半履带式装甲车，就是车辆前部像汽车，后部像拖拉机的装甲车，起推进作用和主要承重作用的是后部的履带及悬挂系统。转向用的车轮与驱动用的履带的结合，使半履带装甲运兵车可以胜任多种任务。美军的M3半履带装甲运兵车是二战中应用最广的战斗车辆之一，发动机在前，三名乘员居中，载员室在后，最多可装载12名士兵，还可以拖曳大炮，或装备反坦克火炮、防空火炮、重型火炮和迫击炮等武器。
美国从1932年至1940年，先后制造出T-1、T-8、T-14半履带式装甲车，后来，T-14被定型为M2半履带式汽车，主要作为侦察车和牵引车使用，T-8被定型为M3半履带式装甲输送车。这些车在二战中被广泛应用。后又有10多个国家和地区装备了美制的半履带式装甲车辆。1943-1944年间随同M3A3、M4A4坦克一起，中国驻印军也得到了一定数量的M3A1半履带式装甲战车，此车战斗全重6.8吨，乘员3人，载员11人，装有1挺12.7mm高射机枪和2挺7.62mm机枪。解放战争中我人民解放军也曾少量缴获M3A1半履带式装甲战车。
